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比如该教程对飞行模式的解释就非常清晰,通俗易懂,一目了然。

APM飞行模式注解

1、稳定模式Stabilize

稳定模式是使用得最多的飞行模式,也是最基本的飞行模式,起飞和降落都应该使用此模式。此模式下,飞控会让飞行器保持稳定,是初学者进行一般飞行的首选,也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式,应急时会非常重要。

2、比率控制模式Acro

这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制,新手慎用。

3、定高模式ALT_HOLD

定高模式(AltHold)是使用自动油门,试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制,但中间会有一个油门死区,油门动作幅度超过这个死区时,飞行器才会响应你的升降动作当进入任何带有自动高度控制的模式,你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快,就不会有什么问题。离开高度保持模式时请务必小心,油门位置将成为新的油门,如果不是在飞行器的中性悬停位置,将会导致飞行器迅速下降或上升。在这种模式下你不能降落及关闭马达,因为现在是油门摇杆控制高度,而非马达。请切换到稳定模式,才可以降落和关闭马达。

4、悬停模式Loiter

悬停模式是GPS定点+气压定高模式。应该在起飞前先让GPS定点,避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同,只是在水平方向上由GPS进行定位。

5、简单模式Simple Mode

简单模式相当于一个无头模式,每个飞行模式的旁边都有一个SimpleMode复选框可以勾选。勾选简单模式后,飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向,这种模式下无需担心飞行器的姿态,新手非常有用。

6、自动模式 AUTO

自动模式下,飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行由于任务规划依赖GPS的定位信息,所以在解锁起飞前,必须确保GPS已经完成定位(APM板上蓝色LED常亮)切换到自动模式有两种情况:如果使用自动模式从地面起飞,飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险,所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALTHold定高的油门值作为油门基准,当爬升到任务规划的第一个目标高度后,开始执行任务规划飞向目标;如果是空中切换到自动模式,飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务

7、返航模式RTL

返航模式需要GPS定位。GPS在每次解锁前的定位点,就是当前的“家”的位置;GPS如果在起飞前没有定位,在空中首次定位的那点,就会成为“家”。进入返航模式后,飞行器会升高到15米,或者如果已经高于15米,就保持当前高度,然后飞回“家”。还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落,和悬停多少秒之后自动降落。

8、绕圈模式Circle

当切入绕圈模式时,飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制,始终指向圆心。如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令,将会移动圆心。与定高模式相同,可以通过油门来调整飞行器高度,但是不能降落。圆的半径可以通过高级参数设置调整。

9、指导模式Guided

此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后,在任务规划器MissionPlanner软件地图界面上,在地图上任意位置点鼠标右键,选弹出菜单中的“Fly to here”(飞到这里),软件会让你输入一个高度,然后飞行器会飞到指定位置和高
度并保持悬停。

10、跟随模式FollowMe

跟随模式基本原理是:操作者手中的笔记本电脑带有GPS,此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器,飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。由于此模式需要额外的设备,暂时不讨论。

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