去年，我们学院的老师指导学生做出了四轴飞行器。
我观察了他们的成品，用的控制板是德州仪器的这款板子（见下图）：EK-TM4C123GXL 评估板 | TI.com.cn
我根据这款板子百度搜索“ EK-TM4C123GXL 飞控”，然而没有搜到什么有价值的信息。我顿时佩服这位指导老师，以为她是自己写的程序来做的。但是，我接下来在Google中搜索“ek-tm4c123gxl flight controller”，然后得到了这个结果：GitHub – Lauszus/LaunchPadFlightController: TM4C123G based Flight Controller
这个Github上的开源项目正是使用的这款控制板。后来我浏览了一下项目的引脚信息（https://github.com/Lauszus/LaunchPadFlightController#pinout），如下表：
Pin Connection Hardware peripheral PA0 UART RX U0RX (UART0 RX) PA1 UART TX U0TX (UART0 TX) PA2 SPI CLK SSI0CLK PA3 SPI SS SSI0Fss PA4 SPI MISO SSI0Rx PA5 SPI MOSI SSI0Tx PA6 SCL I2C1SCL PA7 SDA I2C1SDA PB0* Bluetooth RX U1RX (UART1 RX) PB1* Bluetooth TX U1TX (UART1 TX) PB4 Motor 3 M0PWM2 PB5 Motor 4 M0PWM3 PB6 Motor 1 M0PWM0 PB7 Motor 2 M0PWM1 PC5 Sonar echo WTimer0B (WT0CCP1) PC6 CPPM input WTimer1A (WT1CCP0) PD2 Buzzer PE0 Sonar trigger PE1 ADNS3080 reset PE2 MPU-6500/MPU-9250 INT PE3 HMC5883L DRDY PF0 Switch 1 PF1 Red LED PF2 Blue LED PF3 Green LED PF4 Switch 2
然后与展柜里的成品做一下对比，可以看到，展柜里的控制板使用了PB4、PB5、PB6和PB7口作为电调PWM口，与该开源项目中的四个接口完全一致。而且可以发现，展柜中的飞机还做了简化，没有接入蓝牙等功能。
因此我判断，该四轴飞行器应该是使用了上述开源项目，但是简化了蓝牙，LED灯等功能。
至于电调部分，就是普通的分体电调了，电机也是比较简易的无刷电机。除了飞控之外，其余配件都是普普通通的常见配件，不需要什么额外的程序。
这位老师使用的方法不得不说比较冷门，这样也就不会和别的老师“撞车”了，可以作为电子竞赛的作品。
