机器人仿真系统是每个机器人领域的工程师必不可少的工具。良好的机器人模拟器可以模拟真实的物理环境,快速测试机器人设计、执行回归测试以及训练AI系统等相关算法的可用性。 Gazebo提供了在复杂的室内和室外环境中,准确地模拟多个数量机器人的功能。 值得称赞的是其强大的物理引擎,高质量的图形以及便捷的图形编程界面。 最重要的是,Gazebo是一个充满活力的社区的免费场所。它隶属于PSG的一部分。

PSG是由美国南加州大学 (USC)开发的一套针对机器人和传感器系统研究的免费平台,包含网络服务部分Player和机器人平台仿真部分Stage与Gazebo。Player定义了机器人和传感器与Stage和Gazebo通信接口,Stage是2D环境,提供基本碰撞检测和距离传感器模型但不支持物理仿真,Gazebo是3D环境使用ODE物理引擎。PSG提供声纳、激光扫描测距仪、碰撞检测和执行器等虚拟机器人设备,支持进行多机器人仿真。它是目前在研究和教学方面最流行的开源机器人仿真软件,开发的程序通过简单的修改甚至无需修改即可应用于实体机器人的控制,因此可以大大降低研究成本、缩减研究周期。大量的主要智能机器人期刊和会议发表的文章都使用PSG作为真实和模拟的仿真实验平台。免费软件,基于GNU协议,这款软件是在Unix系统上开发,只支持Linux和Mac OS。

http://playerstage.sourceforge.net/

http://www.gazebosim.org/

官网:Gazebo (gazebosim.org)

中文网:Gazebo中文网 – 让机器人仿真变的简单 (gazebosim.cn)

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新手入门

  1. 快速开始几步简单操作快速运行Gazebo.
  2. 桌面快捷键介绍如何使用快捷键和鼠标高效的工作.
  3. 学习教程入门教程 是学习Gazebo最好的途径. 这些教程通过一些列的练习让你掌握Gazebo一些基本的概念.
  4. 例程验证例程中的虚拟仿真环境测试源码.
  5. 问答如果没有你需要的内容, 你可以在 answers.gazebosim.org 发起求助.
  6. 交流社区想分享你的想法? 欢迎加入 Gazebo社区.

信息资源

  1. Gazebo 概述Gazebo及其各种组件的详细描述.
  2. Gazebo API使用Doxygen为Gazebo生成文档库.
  3. Protobuf 消息协议Gazebo使用Protobuf协议.
  4. SDFormat 规范SDFormat是一种XML文件格式,用于定义环境和模型。此规范用于描述世界和模型的XML元素。

更多文章请参考:

机器人仿真软件介绍(V-REP,ROS等等)_Miro 的博客-CSDN博客_机器人仿真软件

机器人仿真软件Gazebo介绍_kevin_chan04的博客-CSDN博客

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