ros是机器人操作系统(Robot Operating System)的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目。

官网链接:ROS: Home

机器人操作系统(ROS)是一个用于实现机器人编程和开发复杂机器人应用程序的开源软件框架。ROS虽然可以完成操作系统的很多功能,但是它仍然需要安装在例如Linux之类的操作系统上,所以也经常被称为元操作系统或中间件软件框架。

此外,ROS和所有操作系统一样,提供了一个用于构建机器人应用程序的硬件抽象层 。有了它的存在,开发者就无须考虑底层硬件的差异。ROS的核心是一个可以同步或者异步传递消息的中间件框架,即使是不同机器人的进程和线程,也可以通过它进行交流和传输数据。ROS软件的组织形式是功能包(package),这种形式提供了良好的模块性和复用性。这两个特性保证了一个程序可以无需改动或者只需进行微小的修改就可以应用到其它机器人应用软件中。

ROS得到了机器人科学界包括从该领域的研究人员到商业机构的专业开发人员的广泛认可和应用。ROS起源于2007年的Switchyard项目,它是当时的斯坦福人工智能实验室为了支持STAIR(斯坦福大学人工智能机器人项目)而建立的。从2008年开始,Willow Garage公司一直在持续发展Switchyard。不过现在这个项目已经转由开源机器人基金会(OSRF)维护了。

ROS的发行版本(ROS distribution)指ROS软件包的版本,其与Linux的发行版本(如Ubuntu)的概念类似。推出ROS发行版本的目的在于使开发人员可以使用相对稳定的代码库,直到其准备好将所有内容进行版本升级为止。因此,每个发行版本推出后,ROS开发者通常仅对这一版本的bug进行修复,同时提供少量针对核心软件包的改进。截至2019年10月,ROS的主要发行版本的版本名称、发布时间与版本生命周期如下表所示 :
版本名称
发布日期
版本生命周期
操作系统平台
ROS Noetic Ninjemys
2020年5月
2025年5月
Ubuntu 20.04
ROS Melodic Morenia
2018年5月23日
2023年5月
Ubuntu 17.10, Ubuntu 18.04, Debian 9, Windows 10
ROS Lunar Loggerhead
2017年5月23日
2019年5月
Ubuntu 16.04, Ubuntu 16.10, Ubuntu 17.04,Debian 9
ROS Kinetic Kame
2016年5月23日
2021年4月
Ubuntu 15.10, Ubuntu 16.04, Debian 8
ROS Jade Turtle
2015年5月23日
2017年5月
Ubuntu 14.04, Ubuntu 14.10, Ubuntu 15.04
ROS Indigo Igloo
2014年7月22日
2019年4月
Ubuntu 13.04, Ubuntu 14.04
ROS Hydro Medusa
2013年9月4日
2015年5月
Ubuntu 12.04, Ubuntu 12.10, Ubuntu 13.04
ROS Groovy Galapagos
2012年12月31日
2014年7月
Ubuntu 11.10, Ubuntu 12.04, Ubuntu 12.10
ROS Fuerte Turtle
2012年4月23日
Ubuntu 10.04, Ubuntu 11.10, Ubuntu 12.04
ROS Electric Emys
2011年8月30日
Ubuntu 10.04, Ubuntu 10.10, Ubuntu 11.04, Ubuntu 11.10
ROS Diamondback
2011年3月2日
Ubuntu 10.04, Ubuntu 10.10, Ubuntu 11.04
ROS C Turtle
2010年8月2日
Ubuntu 9.04, Ubuntu 9.10, Ubuntu 10.04, Ubuntu 10.10
ROS Box Turtle
2010年3月2日
Ubuntu 8.04, Ubuntu 9.04, Ubuntu 9.10, Ubuntu 10.04

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