花生FPV大佬制作的PID可视化仿真工具，可以直观地让我们看到穿越机中的P、I、D分别起到什么作用。
他最后给出了总结，很形象，我摘抄如下：
PID 原理详解：它们到底在干什么？
PID 控制器其实就是飞行员大脑里的三个思考维度。假设你现在推了一下摇杆，要求飞机倾斜 30度（这是你的 Setpoint 目标值）。
1. P (Proportional) —— 现在的“蛮力”
例子： 当飞机发现目前只有 0 度，离目标还差 30 度时，P 会大喊一声：“差距太大了，哥们快加力！”。
作用： 它是主要的动力来源。误差越大，电机转得越快。
手感：
- P 高了： 飞机感觉非常“硬”，像长在手上的铁块，反应极快。但太高了飞机会像打冷颤一样高频抖动。
- P 低了： 飞机感觉像在“开船”，肉肉的、反应慢，你推了摇杆它要等一下才慢悠悠地倾斜。
2. I (Integral) —— 过去的“执念”
例子： 假设你的飞机重心不稳（电池挂歪了），或者有一阵持续的侧风。P 只管当前的误差，而 I 会盯着过去一段时间发现：“不对劲，我明明出力了，怎么还没到 30 度？肯定有东西在挡我！” 于是 I 会一点点增加力量，直到把那几度的残余误差彻底消掉。
作用： 它是用来对抗外界持续干扰（风、重心偏移）的。它确保飞机能“死死钉在”你指定的角度上。
手感：
- I 高了： 飞机非常稳，像贴在轨道上飞。但太高了会让飞机反应变迟钝，甚至出现低频的点头晃动（补过头了）。
- I 低了： 飞机总是在“漂移”。你松开摇杆后，它可能慢慢地往回掉，或者定不住角度。
3. D (Derivative) —— 未来的“预判”
例子： 当飞机在 P 的带动下快速接近 30 度时，D 发现：“停！快到目标了，速度太快了，再不刹车就要撞过去了！”。它观察误差缩小的快慢，并在接近目标时反向给电机施加阻力。
作用： 它是刹车和减震器。专门对付超调（冲过头）和震荡。
手感：
- D 合适： 飞机做完翻滚动作后，像磁铁吸住一样瞬间停住，没有任何回弹。
- D 高了： 电机会非常烫（因为它在疯狂做细微的微操），且飞行声音会有难听的“沙沙”声。
- D 低了： 飞机在停下时会像果冻一样回弹晃动（Bounce-back）。
综合调参总结（穿越机口诀）：
- 先加 P： 加到飞机开始快速抖动（震荡），然后往回退一点。这时候飞机反应最快，但停不稳。
- 再加 D： 加上 D 来吸掉翻滚停下时的回弹。如果 D 加上去电机开始烫手，说明你 D 给多了或者 P 太高了。
- 最后补 I： 去飞个直线或者大圈，如果发现飞机总是自己慢慢偏离角度，就一点点加 I，直到它像被胶水粘在空中一样。
这是该工具的网址：https://hs-fpv.cn/pid/visualization
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