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上位机

上位机是指可以直接发出操控命令的计算机,一般是PC,屏幕上显示各种信号变化(液压,水位,温度等)。下位机是直接控制设备获取设备状况的计算机,一般是PLC / 单片机之类的。上位机发出的命令首先给下位机,下位机再根据此命令解释成相应时序信号直接控制相应设备。下位机不时读取设备状态数据(一般为模拟量),转换成数字信号反馈给上位机。简言之如此,实际情况千差万别,但万变不离其宗:上下位机都需要编程,都有专门的开发系统。

在概念上

控制者和提供服务者是上位机

被控制者和被服务者是下位机

也可以理解为主机和从机的关系

但上位机和下位机是可以转换的

两机如何通讯,一般取决于下位机,TCP/IP一般是支持的,但是下位机一般具有更可靠的独有通讯协议,购买下位机时,会带一大堆手册光盘,告诉你如何使用特有协议通讯,里面会举大量例子,一般对编程人员而言一看也就那么回事,使用一些新的API罢了,多语言支持功能模块,一般同时支持数种高级语言为上位机编程。

通常上位机和下位机通讯可以采用不同的通讯协议可以有RS232的串口通讯或者采用RS485串行通讯当用计算机和PLC通讯的时候不但可以采用传统的D形式的串行通讯还可以采用更适合工业控制的双线的PROFIBUS-DP通讯采用封装好的程序开发工具就可以实现PLC和上位机的通讯,当然可以自己编写驱动类的接口协议控制上位机和下位机的通讯。

通常工控机,工作站,触摸屏作为上位机,通信控制PLC,单片机等作为下位机,从而控制相关设备元件和驱动装置。

 MPU-6050

MPU-6000(6050)为全球首例整合性6轴运动处理组件,相较于多组件方案,免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题,减少了大量的包装空间。MPU-6000(6050)整合了3轴陀螺仪、3轴加速器,并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎,由主要I2C端口以单一数据流的形式,向应用端输出完整的9轴融合演算技术

InvenSense的运动处理资料库,可处理运动感测的复杂数据,降低了运动处理运算对操作系统的负荷,并为应用开发提供架构化的API。

MPU-6000(6050)的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps),可准确追緃快速与慢速动作,并且,用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的IC或最高达20MHz的SPI(MPU-6050没有SPI)。

MPU-6000可在不同电压下工作,VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%,逻辑接口VVDIO供电为1.8V± 5%(MPU6000仅用VDD)。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN),在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。

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