首先,将光流模块焊接到飞控上,焊接方法跟焊接接收器是一样的。也就是RX对TX,TX对RX,GND对GND,5V对5V。官方给出了配置说明书,文末会附上链接。

一定要注意串口号是第几个。比如我选择第4个串口号,即UART4来连接光流模块。

我的接线图:

连接好后正常通电,模块会出现红蓝两种灯光。红灯常亮,蓝灯闪烁。

然后设置端口:

将对应串口的MSP打开,设置波特率为115200,保存并重启。

下面进行配置:

在传感器中,将测距仪和光流计的传感器都选择为MSP,保存并重启。

正常情况下,飞控应该已经识别了光流计,在顶部会有显示:

此时切换到校准页面,在右下角的模块中对光流计进行校准。这种校准是自动校准,如果自动校准的效果不好,也可以手动校准。但是官方文档中没有见到手动校准,而且我的配置也比较成果,没有用到手动校准。估计对于INAV3.x版本的固件,就不再需要手动校准了吧,只是猜测。

校准方法:将飞机轻轻拿起,在光流计下面铺一张有纹理的东西,比如一张印有文字的纸(报纸什么的都行),表面不要太反光就好。

拿起飞机后,前后左右慢慢摆动飞机,不要让飞机发生移动就好,坚持30秒直到倒计时的对话框消失。你就会得到校准后的数据了。我的校准结果如图:

注意:如果飞控还接有GPS,那么如果要室内定点定高,则需要光流计的数据优先于GPS才可以,于是需要输入以下命令:

(注意:这些命令来自于官方说明文档,据文档描述说,这些设置比较可靠。)

设置完成后,我们用传感器检查一下,看看是否正常。

在传感器的调试模块,我们需要看光流计的数据,因此要先设置传感器显示光流计的数据,先输入以下命令:

然后在传感器中勾选“调试”和“声纳计”。

声纳计测量的是飞机距离地面的高度。我给飞机底部安装了支架,高3cm,因此,声纳计检测的默认高度就是3cm。抬高飞机,高度就会发生变化,相应的数据也会发生变化,非常精准,单位是cm。如图:

接下来观察光流计的数据。光流计一共有4组数据,debug0(调试0)和debug2(调试2)对应左右,debug1(调试1)和debug3(调试3)对应前后。将采样时间设置为100ms。

拿起飞机,保持原位置不动,左右轻轻摇晃飞机,则debug0(调试0)和debug1(调试1)的图像应该类似,前后轻轻摇晃飞机,则debug1(调试1)和debug3(调试3)的图像应该类似。如图:

 

如果数据不好,还需要进行手动校准。

在飞行模式中要注意,如果设置了定高定点模式,则还需要将SURFACE(表面)模式打开方可完美工作。我将CH6(第6通道)的中间挡位设置为了定高定点模式,如图:

 


官方说明书:

装载机 载入中…
EAD徽标 花费太长时间?

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