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理论含义
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为控制输出,PID算法可以用下式表示:其中
- :比例增益,是调适参数
- :积分增益,也是调适参数
- :微分增益,也是调适参数
- :误差=设定值(SP)- 回授值(PV)
- :目前时间
- :积分变数,数值从0到目前时间
用更专业的话来讲,PID控制器可以视为是 其中C是一个取决于系统带宽的常数。B站讲解视频
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