理论含义

本段来自维基百科:PID控制器 – 维基百科,自由的百科全书 (wikipedia.org)

PID是以它的三种纠正算法而命名。受控变数是三种算法(比例Proportion、积分Integral 、微分Differential)相加后的结果,即为其输出,其输入为误差值(设定值减去测量值后的结果)或是由误差值衍生的信号。若定义{\displaystyle u(t)}为控制输出,PID算法可以用下式表示:

其中

:比例增益,是调适参数
:积分增益,也是调适参数
:微分增益,也是调适参数
:误差=设定值(SP)- 回授值(PV)
:目前时间
:积分变数,数值从0到目前时间

用更专业的话来讲,PID控制器可以视为是频域系统的滤波器。在计算控制器最终是否会达到稳定结果时,此性质很有用。如果数值挑选不当,控制系统的输入值会反复振荡,这导致系统可能永远无法达到预设值。

PID控制器的一般转移函数是:

,

其中C是一个取决于系统带宽的常数。

B站讲解视频

【硬核科普】PID算法从理论到实践【1】 小游戏让你秒懂调参技巧 无人机穿越机玩家必看_哔哩哔哩_bilibili

【硬核科普】PID算法从理论到实践【2】 看动画秒懂微积分 无人机穿越机玩家必看_哔哩哔哩_bilibili

发表评论

您的电子邮箱地址不会被公开。 必填项已用*标注