内容转载自:All the INAV sensors: are they required or optional? | QuadMeUp,作者:Paweł Spychalski

Paweł Spychalski

翻译如下:

INAV 可以使用各种传感器来驾驶无人机和飞机:陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计、GPS、光流计、测距仪和空速仪。其中有些是必需的,有些是推荐的,有些纯粹是可选可不选的硬件。

以下是完整列表:

INAV 传感器:

陀螺仪和加速度计

必需的。如果没有陀螺仪和加速度计,飞行控制器将无法启动。它们通常是在一个封装中包含陀螺仪和加速度计的二合一设备(比如MPU6000、MPU6500 等)。

  • 多旋翼无人机:需要
  • 固定翼飞机:需要
  • 其他(船,倒车):需要

磁力计又名指南针

对于 INAV,磁力计是可选传感器。固定翼飞机根本不需要它,多旋翼无人机只需要它来执行导航模式:PosHold、Return To Home 等。

  • 多旋翼无人机:导航模式所需:航路点、位置保持和返航
  • 固定翼飞机:不推荐
  • 其他(船、漫游车):导航模式所需*:航路点、位置保持和返航

气压计

与磁力计一样,气压计是可选传感器,仅在多旋翼导航模式下需要。

  • 多旋翼无人机:导航模式所需:航路点、高度保持和返航。如果你需要自动返航和失控保护,就必须有气压计,这样飞行器才知道自己的高度。如果没有气压计,高度会一直被识别为“零”,飞行器在被下达自动返航的命令后是不会有任何反应的。
  • 固定翼飞机:不推荐用于导航模式:航路点、高度保持和返航。
  • 其他(船、漫游车):未使用

全球定位系统

可选的。在所有平台上,仅导航模式需要:位置保持、航路点和返航。

  • 多旋翼无人机:导航模式所需:航路点、位置保持和返航
  • 固定翼飞机:导航模式所需:航路点、位置保持和返航
  • 其他(船、漫游车):导航模式所需:航路点和返航

流量传感器

可选,仅在 GPS 传感器可能无法修复时用于多旋翼无人机的室内定位。

  • 多旋翼无人机:可选
  • 固定翼飞机:未使用
  • 其他(船、漫游车):未使用

测距仪

适用于所有平台。使用主要是实验性的。

空速传感器

可选的。仅用于固定翼飞机以提供信息。

  • 多旋翼无人机:未使用
  • 固定翼飞机:可选
  • 其他(船、漫游车):未使用

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