阿木实验室飞控的github主页：https://github.com/Firmament-Autopilot
FTM飞控github项目主页：https://github.com/Firmament-Autopilot/FMT-Firmware
官网主页：https://www.amovlab.com/open/source/detail?id=2
说明文档：https://firmament-autopilot.github.io/FMT-DOCS/
核心优势：
来自B站的介绍：Firmament (FMT) 开源飞控系统是如何运行的？https://www.bilibili.com/opus/773257923538190356
Firmament (FMT) 是一款基于模型设计 (Model Based Design, MBD) 的开源自驾仪，可被用来快速构建无人机，车，船，机器人等的无人控制系统。基于模型设计已经被广泛应用于汽车制造、航空航天等行业，当前采用基于模型设计模式开发的飞控系统凤毛麟角，而 FMT 就是为此而诞生。
FMT结合当前最先进的基于模型设计和3D仿真技术，致力于打造下一代的开源自驾仪系统。目前所有代码均开源，欢迎Star！
FMT 项目主要由三部分构成：
- FMT-Firmware: 飞控嵌入式软件框架。包含飞控的核心软件，驱动以及功能模块。
- FMT-Model: 飞控算法模型框架。包含了基于 Matlab/Simulink 实现的算法模型，如导航，控制，状态机，被控对象模型等。算法模型通过自动代码生成可以合入到 FMT-FW中，从而构成完整的飞控系统软件。
- FMT-Sim（开发中）: 基于3D引擎实现的模拟仿真环境，提供逼真的渲染效果和丰富的仿真场景。
区别于其它的开源飞控，FMT构建了从嵌入式软件，建模与仿真于一体的软件开发平台。
功能特点
– C语言实现的轻量级、高实时、高性能的嵌入式软件系统，支持C/C++混合编译。
– 基于国产RTOS RT-Thread, 拥有活跃的开源社区以及丰富的第三方组件。
– 支持MBD（Model-based Design）全流程开发。MIL、SIL、HIL、SIH仿真支持。
– 基于Matlab/Simulink实现的算法和模型库，图形化编程，支持仿真和自动代码生成。
– 支持Mavlink协议以及开源地面站QGroundcontrol。
– 支持多种硬件平台，如FMT飞控硬件ICF5，以及广泛使用的开源硬件Pixhawk/Pixhawk4/雷迅V5+等。
– 采用跨平台的开发工具链，支持Win/Linux/Mac等平台的开发。
阅读更多：Firmament (FMT) 开源飞控系统是如何运行的？https://www.bilibili.com/opus/773257923538190356
FMT supports a wide range of open-source hardware platforms.
