我找到了以下文章：

原文：如何使用蓝牙通过 Arduino 微控制器控制无人机

这个文章的思路是，用arduino充当接收机，用PPM信号控制无人机。下图是该文章的插图，第一幅插图是展示接线，第二幅插图是展示与飞控的连接，第三幅插图展示与Arduino的连接。

测试视频：https://www.youtube.com/watch?v=k0k4KmnM2nE

原文：使用Arduino简单生成S.Bus

这个文章是讨论将arduino信号变为sbus信号。

你有没有注意到我最近经常写关于无线电的文章？没错，这并非巧合。我正在做的项目的正式介绍会在接下来的几天里发布，但现在我只想说，这是一款中程、廉价、DIY的无人机无线电链路。我所说的中程是指最远5公里的距离。因此，它的定位将介于2.4GHz系统和像DragonLink或TBS Crossfire这样的正式LRS系统之间。

言归正传。我发现网上关于如何使用 Arduino 生成 S.Bus 的信息很少。好吧，虽然有一些库可以读取Futaba S.Bus协议，比如mikeshub/FUTABA_SBUS或zendes/SBUS，但我找到的唯一一个简化的库是bolderflight/SBUS。可惜它只适用于Teensy设备。所以，经过几个小时的辛苦工作，阅读了OpenTX、MultiWii、INAV 的代码，阅读了RcGroups，并在 Konstantin Sharlaimov（INAV 数字实体）的最终帮助下，我得到了：

使用 Arduino 以简单的方式生成 S.Bus 数据包

但首先，有几个简单的事实：

• S.Bus 协议在硬件层面是反向的。这意味着，Arduino 无法在没有额外逆变器的情况下直接与其他 S.Bus 设备通信。例如这个
• 对于大多数现代飞行控制器来说，逆变器可能并非必需，只要飞行控制器能够禁用板载逆变器即可。F1 和 F4 根本没有内置逆变器，因此可以直接使用任何 UART。对于 F3 和 F7，INAV/Betaflight 可以通过软件禁用逆变器。
• Futaba S.Bus 在“FASSTest 18CH”协议中编码了 16 个 RC 通道和 2 个数字通道（开/关）
• S.Bus 使用 11 位对每个 RC 通道进行编码
• 在内部，通道值映射为：
  • -100% = 173（相当于PWM伺服信号中的1000）
  • 0% = 992（相当于PWM伺服信号中的1500）
  • 100% = 1811（相当于PMW伺服信号中的2000）
• 串行端口必须配置为100000bps，SERIAL_8E2（8位，偶数，2个停止位）
• 故障安全状态通过单个标志字节传输
• 一个 S.Bus 数据包占用 25 个字节
• 每15ms传输一帧（FASSTest 18CH模式）

#define RC_CHANNEL_MIN 990 #define RC_CHANNEL_MAX 2010 #define SBUS_MIN_OFFSET 173 #define SBUS_MID_OFFSET 992 #define SBUS_MAX_OFFSET 1811 #define SBUS_CHANNEL_NUMBER 16 #define SBUS_PACKET_LENGTH 25 #define SBUS_FRAME_HEADER 0x0f #define SBUS_FRAME_FOOTER 0x00 #define SBUS_FRAME_FOOTER_V2 0x04 #define SBUS_STATE_FAILSAFE 0x08 #define SBUS_STATE_SIGNALLOSS 0x04 #define SBUS_UPDATE_RATE 15 void sbusPreparePacket(uint8_t packet[], int channels[], bool isSignalLoss, bool isFailsafe) { static int output[SBUS_CHANNEL_NUMBER] = {0}; /* * Map 1000-2000 with middle at 1500 chanel values to * 173-1811 with middle at 992 S.BUS protocol requires */ for (uint8_t i = 0; i < SBUS_CHANNEL_NUMBER; i++) { output[i] = map(channels[i], RC_CHANNEL_MIN, RC_CHANNEL_MAX, SBUS_MIN_OFFSET, SBUS_MAX_OFFSET); } uint8_t stateByte = 0x00; if (isSignalLoss) { stateByte |= SBUS_STATE_SIGNALLOSS; } if (isFailsafe) { stateByte |= SBUS_STATE_FAILSAFE; } packet[0] = SBUS_FRAME_HEADER; //Header packet[1] = (uint8_t) (output[0] & 0x07FF); packet[2] = (uint8_t) ((output[0] & 0x07FF)>>8 | (output[1] & 0x07FF)<<3); packet[3] = (uint8_t) ((output[1] & 0x07FF)>>5 | (output[2] & 0x07FF)<<6); packet[4] = (uint8_t) ((output[2] & 0x07FF)>>2); packet[5] = (uint8_t) ((output[2] & 0x07FF)>>10 | (output[3] & 0x07FF)<<1); packet[6] = (uint8_t) ((output[3] & 0x07FF)>>7 | (output[4] & 0x07FF)<<4); packet[7] = (uint8_t) ((output[4] & 0x07FF)>>4 | (output[5] & 0x07FF)<<7); packet[8] = (uint8_t) ((output[5] & 0x07FF)>>1); packet[9] = (uint8_t) ((output[5] & 0x07FF)>>9 | (output[6] & 0x07FF)<<2); packet[10] = (uint8_t) ((output[6] & 0x07FF)>>6 | (output[7] & 0x07FF)<<5); packet[11] = (uint8_t) ((output[7] & 0x07FF)>>3); packet[12] = (uint8_t) ((output[8] & 0x07FF)); packet[13] = (uint8_t) ((output[8] & 0x07FF)>>8 | (output[9] & 0x07FF)<<3); packet[14] = (uint8_t) ((output[9] & 0x07FF)>>5 | (output[10] & 0x07FF)<<6); packet[15] = (uint8_t) ((output[10] & 0x07FF)>>2); packet[16] = (uint8_t) ((output[10] & 0x07FF)>>10 | (output[11] & 0x07FF)<<1); packet[17] = (uint8_t) ((output[11] & 0x07FF)>>7 | (output[12] & 0x07FF)<<4); packet[18] = (uint8_t) ((output[12] & 0x07FF)>>4 | (output[13] & 0x07FF)<<7); packet[19] = (uint8_t) ((output[13] & 0x07FF)>>1); packet[20] = (uint8_t) ((output[13] & 0x07FF)>>9 | (output[14] & 0x07FF)<<2); packet[21] = (uint8_t) ((output[14] & 0x07FF)>>6 | (output[15] & 0x07FF)<<5); packet[22] = (uint8_t) ((output[15] & 0x07FF)>>3); packet[23] = stateByte; //Flags byte packet[24] = SBUS_FRAME_FOOTER; //Footer } uint8_t sbusPacket[SBUS_PACKET_LENGTH]; int rcChannels[SBUS_CHANNEL_NUMBER]; uint32_t sbusTime = 0; void setup() { for (uint8_t i = 0; i < SBUS_CHANNEL_NUMBER; i++) { rcChannels[i] = 1500; } Serial.begin(100000, SERIAL_8E2); } void loop() { uint32_t currentMillis = millis(); /* * Here you can modify values of rcChannels while keeping it in 1000:2000 range */ if (currentMillis > sbusTime) { sbusPreparePacket(sbusPacket, rcChannels, false, false); Serial.write(sbusPacket, SBUS_PACKET_LENGTH); sbusTime = currentMillis + SBUS_UPDATE_RATE; } }

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88

#define RC_CHANNEL_MIN 990 #define RC_CHANNEL_MAX 2010 #define SBUS_MIN_OFFSET 173 #define SBUS_MID_OFFSET 992 #define SBUS_MAX_OFFSET 1811 #define SBUS_CHANNEL_NUMBER 16 #define SBUS_PACKET_LENGTH 25 #define SBUS_FRAME_HEADER 0x0f #define SBUS_FRAME_FOOTER 0x00 #define SBUS_FRAME_FOOTER_V2 0x04 #define SBUS_STATE_FAILSAFE 0x08 #define SBUS_STATE_SIGNALLOSS 0x04 #define SBUS_UPDATE_RATE 15   void sbusPreparePacket(uint8_t packet[], int channels[], bool isSignalLoss, bool isFailsafe) {   static int output[SBUS_CHANNEL_NUMBER] = {0};   /*   * Map 1000-2000 with middle at 1500 chanel values to   * 173-1811 with middle at 992 S.BUS protocol requires   */   for (uint8_t i = 0; i < SBUS_CHANNEL_NUMBER; i++) {     output[i] = map(channels[i], RC_CHANNEL_MIN, RC_CHANNEL_MAX, SBUS_MIN_OFFSET, SBUS_MAX_OFFSET);     }          uint8_t stateByte = 0x00;          if (isSignalLoss) {       stateByte |= SBUS_STATE_SIGNALLOSS;     }          if (isFailsafe) {       stateByte |= SBUS_STATE_FAILSAFE;     }          packet[0] = SBUS_FRAME_HEADER;     //Header     packet[1] = (uint8_t) (output[0] & 0x07FF);         packet[2] = (uint8_t) ((output[0] & 0x07FF)>>8 | (output[1] & 0x07FF)<<3);         packet[3] = (uint8_t) ((output[1] & 0x07FF)>>5 | (output[2] & 0x07FF)<<6);         packet[4] = (uint8_t) ((output[2] & 0x07FF)>>2);         packet[5] = (uint8_t) ((output[2] & 0x07FF)>>10 | (output[3] & 0x07FF)<<1);         packet[6] = (uint8_t) ((output[3] & 0x07FF)>>7 | (output[4] & 0x07FF)<<4);         packet[7] = (uint8_t) ((output[4] & 0x07FF)>>4 | (output[5] & 0x07FF)<<7);         packet[8] = (uint8_t) ((output[5] & 0x07FF)>>1);         packet[9] = (uint8_t) ((output[5] & 0x07FF)>>9 | (output[6] & 0x07FF)<<2);         packet[10] = (uint8_t) ((output[6] & 0x07FF)>>6 | (output[7] & 0x07FF)<<5);         packet[11] = (uint8_t) ((output[7] & 0x07FF)>>3);         packet[12] = (uint8_t) ((output[8] & 0x07FF));         packet[13] = (uint8_t) ((output[8] & 0x07FF)>>8 | (output[9] & 0x07FF)<<3);         packet[14] = (uint8_t) ((output[9] & 0x07FF)>>5 | (output[10] & 0x07FF)<<6);           packet[15] = (uint8_t) ((output[10] & 0x07FF)>>2);         packet[16] = (uint8_t) ((output[10] & 0x07FF)>>10 | (output[11] & 0x07FF)<<1);         packet[17] = (uint8_t) ((output[11] & 0x07FF)>>7 | (output[12] & 0x07FF)<<4);         packet[18] = (uint8_t) ((output[12] & 0x07FF)>>4 | (output[13] & 0x07FF)<<7);         packet[19] = (uint8_t) ((output[13] & 0x07FF)>>1);    packet[20] = (uint8_t) ((output[13] & 0x07FF)>>9 | (output[14] & 0x07FF)<<2);     packet[21] = (uint8_t) ((output[14] & 0x07FF)>>6 | (output[15] & 0x07FF)<<5);     packet[22] = (uint8_t) ((output[15] & 0x07FF)>>3);     packet[23] = stateByte;          //Flags byte     packet[24] = SBUS_FRAME_FOOTER; //Footer   }      uint8_t sbusPacket[SBUS_PACKET_LENGTH];   int rcChannels[SBUS_CHANNEL_NUMBER];   uint32_t sbusTime = 0;      void setup() {     for (uint8_t i = 0; i < SBUS_CHANNEL_NUMBER; i++) {       rcChannels[i] = 1500;     }          Serial.begin(100000, SERIAL_8E2);   }      void loop() {     uint32_t currentMillis = millis();          /*     * Here you can modify values of rcChannels while keeping it in 1000:2000 range     */          if (currentMillis > sbusTime) {       sbusPreparePacket(sbusPacket, rcChannels, false, false);       Serial.write(sbusPacket, SBUS_PACKET_LENGTH);       sbusTime = currentMillis + SBUS_UPDATE_RATE;     }   }

我希望上面的代码足够简单。setup该方法以正确的模式初始化串口Serial.begin(100000, SERIAL_8E2);，并loop每 15 毫秒编码和发送一次 S.Bus 帧。数据包编码可以采用更好的方式，但至少它能正常工作！